Nvidia的Jetson TX1和TX2（图。1）在紧凑的模块中输送超级计算打孔。They’re not cheap, but for less than $500, you get 256 general-purpose GPU (GPGPU) CUDA cores, a quad-core ARM A57, 4 GB of LPDDR4, Wi-Fi and Bluetooth wireless, USB 3.0 and USB 2.0 support, plus up to six 2-lane CSI-2 camera inputs.
1. Jetson TX2模块（在开发委员会中显示）需要运营的载体板。
Jetson平台之所以受欢迎，是因为其计算支持，包括Jetson的机器学习支持。Jetson可以运行Linux并已经处理了OPENCV视觉框架到TensorFlow。
Jetson家族可用的开发委员会是一个很好的凝视点，但是它的大小和灵活性并不能使其在嵌入式系统（例如无人机）中部署。有许多运输板，例如ConnectTech的链轮。它的尺寸与Jetson模块相同，并添加了一些连接器和一个视频输入。董事会适合许多应用程序，尽管不一定适合无人机。
GumstixNvidia Jetson的Aerocore 2（图2）确实通过为Jetson模块提供9轴惯性测量单元（IMU）和晴雨表，以针对无人机和机器人空间。它还具有GPS和Sierra无线LTE蜂窝调制解调器的连接。LTE调制解调器有一个SIM卡插槽。
2. Gumstix Aerocore 2支持NVIDIA的Jetson平台，具有多个相机输入以及9轴IMU和GPS支持等传感器。
此外，Aerocore 2结合了Stmicroelectronics’STM32F427基于ARM Cortex-M4F微控制器。STM32F427提供了对伺服或电动机等设备的实时控制。它带有开源，PX4飞行控制器自动驾驶仪软件，但是微控制器可以轻松地重新编程。借助PX4支持，可以将Jetson用于其他琐事，例如计划和图像识别。
Jetson最多支持六个CSI-2双通道相机输入。Aerocore 2具有一对双通道CSI-2摄像机以及一对四通道输入的连接。杰森（Jetson）处理高速接口（例如USB 3.0），而STM32F427则管理低速接口（例如UARTS和PWMS）。
Micro-HDMI连接器链接到Jetson模块。尽管这可能不会在无人机中使用，但是当无人机不飞行时，链接到显示器非常方便。
Geppetto因素
与大多数Gumstix新板一样，Aerocore 2使用Gumstix的Geppetto快速设计系统，创建针对无人机的载体板。盖佩托是一种基于Web的板层工具，无需理解或处理详细的打印电路板（PCB）布局，可以使用它。诸如将微控制器链接到设备供电的连接是在逻辑级别上完成的。例如，将STM32F427链接到I2C传感器是几下的问题。Geppetto处理实际路由。
该界面易于使用。红色标记的项目或区域表明某些内容未连接或存在定位错误。绿色表明该项目很好，黄色表示未解决的连接。添加物品并将其连接到设计完整和绿色。下跌1999美元的设置费，然后支付您喜欢的任何数量的每板费用。这是针对完全填充的板，而不仅仅是PCB。
可以添加到设计中的项目的选择是有限的，但是它包括数十个模块和处理器，例如Jetson以及Gumstix自己的小型COM板。与COM板上使用的插座相比，可以将一些微控制器直接安装在板上。同样，传感器等项目通常只有一个或几个选择。但是，您可以获得Gumstix添加更多。
Geppetto在其工具箱中确实有一些非常有用的项目，包括电力欧洲（POE）甚至是帧芯片。该系统可用于设计Raspberry Pi和Arduino等平台的板。
现有设计可用于新布局。在下面寻找自己的设计按钮可自定义的董事会部分该公司的网站。库存的董事会只有每板费用，但是任何定制的布局都需要设置费。新的Geppetto设计的板可以在15天内发货。
3.我对系统进行了重新设计，以包括USB 3连接器和删除HDMI接口（例如HDMI接口）的功能。
我从头开始布置了Nvidia Jetson载体板（图3）在不到一个小时的时间内。它具有三个CSI-2摄像头插座，一个USB Type-C连接器，IMU和晴雨表，有些可以收发。这在使用基于CAN的基于CAN的系统进行电机控制的机器人中可能更有用。另外，我本可以添加一对Cortex-M4F处理器来处理PX4软件，第二个处理其他实时杂务。
我没有设计自己的设计，因为我没有十几个需要新的眼睛的机器人，但是当它带有几个摄像机到达时，我将检查Aerocore 2。Jetson TX2开发板只有一台相机。我使用USB和以太网连接到其他相机。CSI-2接口的优点是较低的延迟和较高的帧速率。
Geppetto不仅生成布局，还生成董事会支持包（BSP）和文档。BSP包含C标头和代码文件，以及Linux设备树诸如Jetson之类的平台的定义。
Nvidia Jetson的Aerocore 2定价为275美元。这不包括Jetson模块。
