本文是一部分Techxchange.：ROS：机器人操作系统
你会学到什么：
- 机器人操作系统背后的意图是什么？
- ROS 1的Ninjemys的主要特征。
- ROS 2的Galactic Geochelone的主要特点。
这机器人操作系统（ROS）由2007年开放式机器人引入，旨在为开发人员提供一组开源软件框架，库和工具，可以为机器人创建应用程序。该平台为异构计算机集群提供服务，如硬件抽象，设备控制，功能的实现，流程之间的消息和包管理。该过程在图形架构中表示，其中在可以接收，邮寄和多路复用传感器数据的节点中发生处理，包括控制，状态，规划，执行器等。
虽然两者ROS 1和ROS 2.包含相同的核心功能，两者之间存在差异。但是，必须注意ROS发布可能与其他版本不兼容，并且通常由代码名称而不是版本号引用。
罗斯目前在5月份发布ubuntu lts版本后每年发布版本。另一方面，ROS 2每六个月（12月和7月）发布每六个新版本。这些版本在另一个人推出之前支持一年。
ROS设计有开源的开源，允许用户选择与ROS核心互动的工具和库的配置，以便将其软件堆栈转移以适合其机器人设计和应用程序。考虑到可以使用ROS完成的自定义量，这对平台的核心很少，超出了程序必须存在和沟通的一般结构。
从某种意义上说，ROS是节点后面的基础设施和消息传递。然而，实际上，ROS不仅是基础设施，而且是一组成熟的工具，包装提供的广泛的机器人能力集，以及更大的加载项生态系统。
ROS的核心功能由各种工具增强，允许开发人员可视化和记录数据，导航包，并创建自动化复杂配置和安装过程的脚本。
一个值得注意的工具是RVIZ，一个显示机器人构建的3D Visualizer，它们可以在IN和传感器数据中运行的环境。还有ROSBAG，一个记录和播放消息数据的命令行工具。其他包括Catkin ROS构建系统，ROSBASH工具套件更改UNIX Shell和命令语言的功能，以及ROSLAUNCH，用于在本地和远程中启动多个ROS节点的工具。
ROS 1-noet ninjemys
最新和最后一个ROS 1发布，称为noet ninjemys.，包括若干值得注意的功能，并提供369个包装，以增加其性能（图。1）。
此版本具有2025年5月2025年5月的寿命结束（EOL）日期，之后将停止ROS 1并将其重点转移到ROS 2的持续发展。无论如何，ROS 1仍然被支持并包括许多以下突出显示的工具和包装：
这些只是ROS 1 Neinjemys中发现的一些更改和升级。可以在其上找到完整的列表发布页。还应注意，在EOL之前的未来几年内将增加更多工具和包裹。
ROS 2-银河系地球化
银河地球化石，ROS 2的最新临时释放，旨在简化与机器人的硬件加速度（图2）。虽然它仍然保留了ROS 1中的核心功能，但它会带来许多改进，最值得注意的是数据分发服务（DDS）支持。DDS充当适用于节间通信的中间件。它使用服务质量（QoS）配置文件来提供实时通信，可扩展性，性能增强以及ROS 1中未发现的安全福利。
Galactic Geochelone还包括一系列的二进制包，用于一般用途，使得希望运行ROS 2的用户可以轻松运行ROS 2，而无需任何附加组件或其他工具和包。值得注意的ROS 2功能包括：
与ROS 1一样，ROS 2可以利用相同的包，库和工具来增加功能，包括凉亭，导航，ROSBAG等。通过DDS中间件增加节点之间通信的能力将ROS 2平台推向顶部，是负责ROS 1退休的主要功能。
添加到经验丰富的机器人操作系统增加其稳定性问题。因此，开放机器人的团队决定从头开始建立一个新的RO，临时和LTS版本每年都会发布。它是有道理的，因为原始的ROS是为学术项目设计的，而且ROS 2是为商业项目而创建的由于硬件变得更加实惠。
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