步进电机伺服控制器/驱动器优化速度，切割尺寸和功率

一般的电机控制器，特别是闭环控制器在过去的几年中已经取得了很大的进展。控制的灵活性、适应性和策略，过去只是梦想或很难实现，现在嵌入到最新的控制器。这些新设备现在提供了更高的复杂性，增强的性能，额外的功能和特性，更低的功率/更高的效率，同时也简化了使用和物理接口。

针对机器人和自动化设备tmcm - 1321伺服控制器/驱动程序模块Trinamic运动控制KG公司(现为马克西姆集成产品公司)延续了这一趋势。在多轴应用中，它通过优化速度和轴的同步，提高了两相双极步进电机的性能，并降低了75%的功率损耗(图1)．所有这些都是在一个28 × 28毫米，20毫米高的封装中实现的，供应商维持的尺寸是类似的步进电机控制解决方案的三分之一。

Trinamic企业管理总监Jonas Proeger指出:“在选择节能驱动器时，工程师往往会考虑伺服驱动器。然而，步进电机有一个相当高的扭矩比伺服电机的相当大小在低速。这使得步进电机非常适合在与闭环控制相结合的情况下，摆脱昂贵而低效的齿轮箱，同时又不会失去定位精度，你可以以步进电机的成本换取伺服电机的效率。”

该模块工作从9至28 V直流，并提供0.7 a的电机相电流，高达128微步每满步。为了实现闭环操作——这是一个经常需要的特性，也是一个越来越必要的特性——集成的14位磁编码器可以与一个磁铁连接到电机轴上;或者，可以通过所提供的数字输入连接光学编码器(图2)．

考虑到目标应用，控制器包括“Home”和“Stop”开关输入，也可作为通用输入。一个115kb /s的RS-485接口(仍然广泛使用)连接TMCM-1321和系统网络。在这些应用中需要的其他功能包括高精度无传感器负载测量和自动电流缩放算法的可用性，以节省能源和保持驱动器凉爽。

倾斜的侧面也是故事的重要组成部分。当谈到有效的控制，有更多的故事，而不仅仅是控制电机本身，因为基本的控制策略必须匹配电机的负载属性(如固体，粉末，或液体)。由于这个原因，使用和定制复杂的电机上/下斜坡剖面的能力是至关重要的。

TMCM-1321除了简单、广泛使用的线性(梯形)坡道和更复杂的s形曲线，其加速度逐渐变化(无“急升”)，还可以实现该公司的六点坡道剖面(图3)．该剖面增加了用户可配置的启动/停止频率到线性运动剖面，通过使用额外的加速段，以更快的定位，同时减少基本梯形坡道可能发生的共振。

支持抵押品包括数据表，评估板和一个视频解释运动控制的基础知识和评估工具。还有Trinamic运动控制语言-集成开发环境(TMCL-IDE)，这是一个集成开发环境，可使用该公司的模块和集成电路开发应用程序。这个图形用户界面提供了方便设置参数、实时可视化数据以及使用TMCL开发和调试独立应用程序的工具。

TMCM-1321模块，售价为119.40美元，现在已经上市。